磁吸機(jī)器人是一種由電磁吸附與爬壁機(jī)器人技術(shù)結(jié)合的可爬墻機(jī)器人。它能夠在非平整表面上爬行前進(jìn)，可將電磁吸附和爬壁機(jī)器人技術(shù)有機(jī)結(jié)合，不僅可以實(shí)現(xiàn)爬壁運(yùn)動(dòng)，還可以用于在不同面上的攻擊、抓取、物件檢測(cè)等功能。磁吸附爬壁機(jī)器人是一種設(shè)計(jì)用于惡劣、危險(xiǎn)情況下，針對(duì)導(dǎo)磁壁的進(jìn)取精干操作如檢驗(yàn)、檢測(cè)、焊接、打磨等的一種自動(dòng)化機(jī)器裝置，越來(lái)越受到人們的關(guān)注。
目前，磁吸附爬墻機(jī)器人在核工業(yè)、建筑工業(yè)、消防部門(mén)、造船工業(yè)等鐵磁結(jié)構(gòu)的生產(chǎn)和施工中得到了廣泛的應(yīng)用。磁吸附爬壁機(jī)器人的結(jié)構(gòu)包括輪式行走機(jī)構(gòu)和多個(gè)永磁吸附裝置；
1、輪式行走機(jī)構(gòu)
輪式行走機(jī)構(gòu)包括底盤(pán)、安裝在底盤(pán)上的由電機(jī)和減速器組成的傳動(dòng)系統(tǒng)、輔助支撐輪和由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)輪。
原理：所述的爬壁機(jī)器人采用所述的輪式行走機(jī)構(gòu)，爬壁機(jī)器人與導(dǎo)磁壁之間的吸附親和力由導(dǎo)磁壁之間具有氣隙的所述永磁吸附裝置提供。
2、永磁吸附裝置
永磁吸附裝置的一端通過(guò)安裝在吸附裝置上的輔助支撐輪支撐在導(dǎo)磁壁上；另一端通過(guò)曲面適配機(jī)構(gòu)與所述底盤(pán)相連；
原理：所述的曲面適配機(jī)構(gòu)為圓柱鉸鏈曲面適配機(jī)構(gòu)或球樞軸曲面適配機(jī)構(gòu)；當(dāng)曲面適配機(jī)構(gòu)為圓柱鉸曲面適配機(jī)構(gòu)時(shí)；曲面適配機(jī)構(gòu)具有轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，使得所述永磁吸附裝置可以相對(duì)于輪式行走機(jī)構(gòu)或其他永磁吸附裝置在一個(gè)方向上調(diào)節(jié)自身位姿，當(dāng)曲面適配機(jī)構(gòu)為球軸曲面適配機(jī)構(gòu)時(shí)；曲面自適應(yīng)機(jī)構(gòu)具有三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，使永磁吸附裝置能夠相對(duì)于行走機(jī)構(gòu)或其他永磁吸附裝置的姿態(tài)自行進(jìn)行三個(gè)方向的調(diào)整；所述驅(qū)動(dòng)輪對(duì)稱(chēng)布置采用差動(dòng)式驅(qū)動(dòng)，依靠驅(qū)動(dòng)輪的差速在導(dǎo)磁壁上實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。
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