不同的機(jī)器人產(chǎn)品對(duì)底盤(pán)有不同的要求，如地板清掃機(jī)器人需要低成本的激光導(dǎo)航方案，其他服務(wù)機(jī)器人需要靈活和激光雷達(dá)+視覺(jué)導(dǎo)航方案，而工業(yè)AGV需要更準(zhǔn)確的導(dǎo)航方案。根據(jù)不同類型的機(jī)器人底盤(pán)，排澇機(jī)器人廠家把目前市場(chǎng)上的機(jī)器人底盤(pán)主要分為爬行機(jī)器人和輪式機(jī)器人底盤(pán)。
輪式機(jī)器人底盤(pán)萬(wàn)向輪的安裝方案：
1、兩驅(qū)動(dòng)輪不在機(jī)器人對(duì)稱軸上的情況機(jī)器人比賽中常見(jiàn)的一種底盤(pán)結(jié)構(gòu)是驅(qū)動(dòng)輪在后部，即偏離了前進(jìn)方向的重心。在這種情況下，通常采用的輔助萬(wàn)向輪安裝方式足前部安裝兩個(gè)等高的萬(wàn)向輪，使其與驅(qū)動(dòng)輪低點(diǎn)共面。該安裝方法使位于機(jī)器人前部的兩個(gè)萬(wàn)向輪與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪構(gòu)成4個(gè)支點(diǎn)，這種情況會(huì)導(dǎo)致兩個(gè)萬(wàn)向輪不能同時(shí)著地，或者有一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪被架空，即只能同時(shí)有三個(gè)支點(diǎn)著地。這種情況會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人在行走過(guò)程中顫動(dòng)，打滑以及偏離預(yù)定位置等問(wèn)題。
2、兩驅(qū)動(dòng)輪位于機(jī)器人對(duì)稱軸上所另一種底盤(pán)常用結(jié)構(gòu)是在前進(jìn)方向上將驅(qū)動(dòng)輪與整個(gè)機(jī)器人的重心置于一條直線上。前后各一個(gè)或多個(gè)萬(wàn)向輪等高安裝，并保證低點(diǎn)與驅(qū)動(dòng)輪共面。該安裝方法同樣出現(xiàn)多個(gè)萬(wàn)向輪不能同時(shí)著地，以及驅(qū)動(dòng)輪可能被架空等問(wèn)題。以至于在相似的場(chǎng)地情況下，驅(qū)動(dòng)輪受力不同，導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)電機(jī)需要的驅(qū)動(dòng)力矩不同，難以控制其行走出理想的路線，同時(shí)驅(qū)動(dòng)輪受力相差過(guò)大。甚至?xí)?dǎo)致機(jī)器人在轉(zhuǎn)彎過(guò)程或抓取任務(wù)所需物品時(shí)傾倒。
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